Театр ляльок створений 1 липня 1939 року на підставі розпорядження Всесоюзного комітету у справах мистецтв при Раді народних комісарів СРСР і Постанови виконавчого комітету Харківської облради. 18 серпня 1939-го п'єсою «На волі» відкрився перший театральний сезон.
Сьогодні в репертуарі театру більше 25 вистав для дітей і найбільший в Україні репертуар вечірніх вистав для дорослої аудиторії.
За час свого існування театр не раз доводив і доводить знову і знову свою першість у сфері театральних і естетичних новацій. Свідченням тому може бути і історія, продовжувачем традицій якої він залишається, і сучасність - сміливі сценічні досліди, проведені на театральних підмостках.
Симбіоз дбайливого ставлення до традиційних форм лялькового дійства і безперервного експерименту в сфері пошуку нових виражальних засобів, обумовлює унікальність і самобутність Харківського театру ляльок ім. В. Афанасьєва.